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Adaptive Verhaltensentscheidung und Bahnplanung fur by Joachim Schröder

By Joachim Schröder

In der vorliegenden Arbeit wird eine biologisch motivierte Verhaltenssteuerung f?r ein kognitives Automobil vorgestellt, die ein hohes Ma? an R?ckmeldung liefert und damit die Grundlage f?r zuk?nftige Lernverfahren bildet. Weiterhin wird eine universell einsetzbare Bahnplanungskomponente entwickelt. Wesentliches point des vorgestellten Ansatzes ist die Repr?sentation von Fahrintention und Fahrzeugumfeld mit Hilfe von dynamischen Gefahrenkarten.

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1) vorgegeben. 2) mit Geschwindigkeit |v| vmax und mit Drehgeschwindigkeit ω = vκ (|κ| κmax ). Die ¨ Anderung der Kr¨ ummung erf¨ahrt dabei keine explizite Ber¨ ucksichtigung in der Zustandsbeschreibung. 19 Die Orientierungs¨anderung des Fahrzeugs ergibt sich aus dem aktuell eingestellten Lenkwinkel zu ur das RS-Car u θ˙ = ω = lvw tanφ. Dieser wird f¨ ¨blicherweise als φ ∈ M, M = {φmin , 0, φmax } gew¨ahlt. Aus dieser Formulierung folgt, dass mit dem RS-Car Kreisb¨ogen und Geraden gefahren werden k¨onnen, um von einer Startkonfiguration (xs , ys , θs ) in eine Endkonfiguration (xg , yg , θg ) zu wechseln (vgl.

Au/science/intelligent-control-systems-laboratory/. 16 Vgl. fr/cybercars2/. 17 Vgl. fr. 1 Kapitel 2. Stand der Forschung – Autonomes Fahren Verhaltensentscheidung Verhaltensentscheidung mittels endlicher Zustandsautomaten Um die Aufgaben der Urban Challenge zu bew¨altigen, wurde im Team Tartan Racing ein Reasoning Framework entwickelt [Urmson 08, Ferguson 08]. Ziel war es, damit Teilaufgaben wie Routenplanung, kontextabh¨angige Entscheidungsfindung und Bewegungsplanung zu integrieren, um Fahrman¨over sicher und schnell durchzuf¨ uhren.

Entsprechend ihrem Einfluss auf die Ausgabedaten 42 Kapitel 3. Verhaltenssteuerung lassen sich die Verhalten in zwei Gruppen mit lateralem und longitudinalem Charakter einordnen. Eine Ausnahme bildet das Verhalten Kollision vermeiden, welches Einfluss auf beide Gruppen besitzt und deshalb nicht eindeutig zugeordnet werden kann. Die Verhalten der lateralen Gruppe erzeugen Gefahrenkarten, die vom Fusionsknoten Gefahrenkarte fusionieren zu einem Gesamtergebnis kombiniert werden.

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